20世纪60年代初期就出现了康复机器人，随后，关于康复机器人技术的研究逐渐发展起来。在过去几十年里，我们看到大量相关临床成果，实践证明康复机器人辅助神经康复，基于中枢神经系统的可塑性的原理，能够帮助患有神经系统疾病（如脑瘫、脑卒中等）的患者改善受损的肢体功能。[1]近10年来，康复机器人在成人康复领域中应用越来越广泛，但由于儿童领域康复机器人设备稀缺，仍有很大发展空间。

痉挛型是临床最为常见的脑瘫类型，主要表现为四肢成痉挛型的肌肉关节僵硬，缺乏灵活运动的功能，活动幅度严重受限，以及下肢功能缺失最为明显。患儿由于肌肉持续性紧张，肌张力长期处于增高状态，导致运动形式和肢体姿势均处于异常，而长期的姿势异常和运动形式异常改变人体正常生理结构、违背正常生理功能，也许会加重患者痉挛症状，从而出现一种恶性进展，对身心造成损害。

孩子是否能够独立行走，是脑瘫患儿家长最关心的问题。健康孩子1岁左右开始学习行走，脑瘫患儿大多则要3-4岁才可能行走。

脑瘫小孩常见的步行问题，比如偏瘫步态、跳跃步态、蹲伏步态、膝过伸、马蹄足、内翻或外翻等，以蹲伏步态较为常见。患儿在走路时不管是摆动相和支撑相都保持屈膝状态，包括髋关节和膝关节过度的屈曲以及踝关节的背伸，造成患儿走路十分吃力，容易疲劳，随着年龄的增长，肌腱的生长速度落后于骨骼的生长速度，会造成肌腱相对的缩短。再加上自身体重的增加，患儿想伸直膝盖变得越来越困难，这些都会让蹲伏更加严重，影响行走功能。比如像这样：

步行训练对脑瘫患儿至关重要，应在运动治疗师的指导下进行，有效的步行训练要求步行过程中重复正确的步行模式、适当的本体感觉以及视觉输入，并充分考虑训练过程的安全性，必要时穿戴矫形鞋，勿操之过急而导致越来越严重。进行步行训练前，我们要考虑一些前提因素，比如维持立位姿势的能力、维持站立平衡的能力、重心转移的能力、整个身体的抗重力屈伸活动的能力、正常的关节活动范围、旋转动作的完成等等。如果不具备这些条件，就会出现异常步行的姿势或者不能行走。

儿童下肢康复机器人训练的优势在于对脑瘫患儿下肢功能水平的要求低，符合适应症的患儿即使不具备行走或站立的功能，也能够在机器的辅助下尽早开始步行训练，以提高下肢的功能水平。我们可以完全做到定时定量的、可重复的、渐进的步行训练，具有一致性和持续性，实现了训练方案的参数化，有助于进一步提高疗效。

下肢康复机器人临床上广泛用于由神经损伤以及其它疾病导致的下肢行走障碍患者，能够为因神经损伤导致行走功能障碍的患者提供了安全、有效的正常模式的步行训练平台。通过机械腿带动患者完成大量重复的生理步态训练，重复步行周期的完整复合动作学习步行，强化外周深浅感觉的刺激，使大脑运动中枢学习对下肢运动能力的控制，因此，在训练中不断纠正运动的错误，输入正确的步行运动和感觉，帮助恢复正常的运动控制，让患者在早期建立正确的运动模式，为今后正常行走打下良好基础。

另外，在一些接受了下肢矫形术的患儿身上，术后由于长期制动（石膏固定）常会伴有的肌肉萎缩、感觉异常、疼痛等症状。当患儿无明显术后关节疼痛、伤口愈合良好，无关节脱位、无严重的骨质疏松，皮肤无损伤，排除重度认知障碍和癫痫发作期后，即可尽早开始进行机器人辅助下的步行训练，提高患儿下肢肌力、肌耐力，促进下肢循环和代谢，缓解感觉异常症状，使手术疗效达到最大化，重建生理步态。

康复机器人具有评估、治疗过程监测、治疗结果反馈等功能，可精准训练患者在步行过程中下肢的关节活动度、机器给予的辅助力量、步行速度、持续时间、难度挑战的控制等，实时监测患者治疗过程，可达到治疗的循序渐进、精准控制强度和难度等。

总之，康复机器人辅助下步行训练作为一种新型的康复训练方法，能更早、更好、更充分地训练患儿步行相关能力，最终改善患儿下肢运动功能，纠正异常步态，在康复治疗过程中发挥着积极作用。

参考文献

[1]秦炯，林庆.我国儿科神经专业的发展历史和展望[J].中华儿科杂志，2015，53（10）：721-722.DOI：10.3760/cma.j.issn.0578-1310.2015.10.001.

[2]华裕，朱敏，张跃.儿童康复机器人应用现状及发展趋势[J].中国康复理论与实践，2018，24（6）：667-670.